自上線帶電作業(yè)涂覆機器人是在架空輸配電線路上行走并對裸導(dǎo)線進行絕緣涂覆的特種作業(yè)設(shè)備，主要應(yīng)用于10KV/35KV配網(wǎng)架空裸導(dǎo)線絕緣化改造的帶電作業(yè)。機器人采用多項專利技術(shù)，應(yīng)用多種新先進材料及制造工藝多，可在不停電狀態(tài)下實現(xiàn)自主上下線，無需借助絕緣斗臂車。操作人員在地面用遙控器進行無線遙控，可將行走路線前后方和自身運行狀態(tài)的視頻圖像及數(shù)據(jù)傳回地面，用于監(jiān)測工作狀態(tài)，檢驗涂覆效果，實現(xiàn)便捷高效的架空裸導(dǎo)線絕緣化改造。
系統(tǒng)組成及工作原理
系統(tǒng)主要由線上主機、地面遙控器及附件組成。線上主機包含卷揚機構(gòu)、行走機構(gòu)、推料機構(gòu)、涂覆裝置以及線徑測量裝置；地面遙控器采用觸摸屏人機界面與開關(guān)按鍵組合操控方式，通過觸摸屏輸入作業(yè)工藝參數(shù)進行人機交互，顯示機器人姿態(tài)、速度、障礙距離、作業(yè)產(chǎn)量及剩余膠量等狀態(tài)數(shù)據(jù)和工作視頻。開關(guān)按鍵主要用于實時控制機器人整套工作流程。附件包括備用電池、模頭組件套裝、耗材包等。
機器人采用PLC為主控器，協(xié)調(diào)控制卷揚機構(gòu)、行走機構(gòu)、推料機構(gòu)等多臺電機協(xié)調(diào)工作，精確控制注膠流量，從而精準控制涂覆層厚度。傾角傳感器感知機器的俯仰角、橫滾角姿態(tài)信息自動調(diào)整壓緊輪的壓力，提供與路線坡度和滑差狀態(tài)相適應(yīng)的驅(qū)動力，確保在不同坡度線路上穩(wěn)定運行；測距傳感器感知障礙物的距離，用于控制減速、停機、上下線等關(guān)聯(lián)動作。
關(guān)鍵技術(shù)：
雙通道多頻段抗干擾無線遙控通訊系統(tǒng)
便攜式云端遙控器
一體化多軸數(shù)控系統(tǒng)
平衡升降系統(tǒng)
坡度自適應(yīng)行走輪壓緊裝置
同步對中同軸導(dǎo)向裝置
輕型機：
| 機型結(jié)構(gòu)： | 單料桶（d154）/雙卷揚/同側(cè)雙臂輪/無壓緊機構(gòu) |
| 適用導(dǎo)線規(guī)格： | LGJ35/6 ~ LGJ150/8（線徑：8.16 ~16） |
| 空載重量： | ≤22 Kg |
| 最大裝料容積： | 6.5 L |
| 行走速度： | ≤9.4 m/min |
| 爬坡角度： | ≤15° |
| 涂覆厚度： | 2~ 4 mm |
| 續(xù)航時間： | ≥4 H |
| 設(shè)備尺寸： |
工作狀態(tài)：770(L)×295(W)×376(H) 包裝狀態(tài)：770(L)×295(W)×370(H) |
中型機：
| 機型結(jié)構(gòu)： | 雙料桶（d120）/雙卷揚/同側(cè)雙臂輪/雙輪壓緊 |
| 適用導(dǎo)線規(guī)格： | LGJ50/8 ~ LGJ150（線徑：9.6 ~ 18） |
| 空載重量： | ≤27 Kg |
| 最大裝料容積： | 8L（4 L×2） |
| 行走速度： | ≤12 m/min |
| 爬坡角度： | ≤30° |
| 續(xù)航時間： | ≥4 H |
| 設(shè)備尺寸： |
工作狀態(tài)：1030(L)×331(W)×326(H) 包裝狀態(tài)：970(L)×331(W)×320(H) |
大型機：
| 機型結(jié)構(gòu)： | 雙料桶（d154）/雙卷揚/異側(cè)雙臂輪/雙輪壓緊 |
| 適用導(dǎo)線規(guī)格： | LGJ70/40 ~ LGJ300/70（線徑：13.6 ~ 25.2） |
| 空載重量： | ≤30 Kg |
| 最大裝料容積： | 13L（6.5 L×2） |
| 涂覆厚度： | 2~ 5 mm |
| 行走速度： | ≤12 m/min |
|
爬坡角度： |
≤35° |
|
續(xù)航時間： |
≥4 H |
| 設(shè)備尺寸： |
工作狀態(tài)：1002(L)×370(W)×448(H) |
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